Вот javadoc для обоих:
- get (): при необходимости ожидает завершения вычисления, а затем получает его результат.
- invoke (): начинает выполнение этой задачи, ожидает ее завершения, если необходимо, и возвращает свой результат, или генерирует (не отмеченное) исключение RuntimeException или ошибку, если это было выполнено базовым вычислением.