Как убить несколько дочерних процессов

В программе C, имитирующей проблему чтения-записи, я создал несколько дочерних процессов, используя fork(), и каждый дочерний процесс, названный execlp(), и запустил другую программу (читатель или писатель) в окне xterm.

Когда я заканчиваю main(), дети, работающие в xterm, все еще живы. Как мне их прекратить?

Пример кода ниже -

main() {
    while(1) {
    scanf(choice);
    switch(choice) {
        case 1: 
            reader()
            break;
        case 2: 
            writer();
            break;
        default:
            kill(getpgid(getpid()), SIGTERM); // killing the group id
            return 0;
        }
    }

reader() {
    /*
    some semaphore manipulation
    */
    execlp("xterm", "xterm", "-e", "./read", NULL);
    /*
    some semaphore manipulation
    */
    return 0;
    }

writer() {
    /*
    some semaphore manipulation
    */
    execlp("xterm", "xterm", "-e", "./write", NULL);
    /*
    some semaphore manipulation
    */
    return 0;
    }