Преобразование байтов потока java mjpeg в изображение

Я получаю поток mjpeg от WiRC.

Документ WiRC описывает следующее о потоке:

Camera image format      JPEG
Camera image resolution  CIF: 352 × 288

В документации описано следующее:

Спецификация пакета

Протокол использует пакеты UDP для передачи потока MJPEG. Поток MJPEG состоит из независимых кадров JPEG. Кадр JPEG отправляется несколькими пакетами. Размер фрагмента определяется серверным приложением.

Первые 16 байтов пакета являются заголовком. Заголовок пакета имеет четыре поля, содержащие 32-битные слова в сетевом порядке байтов (обратный порядок байтов).

name        offset  width    description
version     0       32 bit   protocol version and flags  
frame num   4       32 bit   bit index of the JPEG frame in the stream
offset      8       32 bit   offset of the packet data in the JPEG frame
length      12      32 bit   number of data bytes in the packet beyond the header

Поле версии

Флаги кодируются в старших 16 битах поля версии, младшие 16 бит содержат номер версии (учитывайте порядок байтов хоста при интерпретации поля версии).

name                  bits     description
reserved flag bits    31..17   these bits shall be ignored
last packet flag      16       if set this is the last packet of a JPEG frame
version information   15..0    Protocol version, expected value is 0x5503

Я использую следующий код для декодирования потока в изображение:

int offset = ((int)(bytes[8]  & 255) << 24) |
             ((int)(bytes[9]  & 255) << 16) |
             ((int)(bytes[10] & 255) <<  8) |
             ((int)(bytes[11] & 255));
int length = ((bytes[12]  & 255) << 24) |
             ((bytes[13]  & 255) << 16) |
             ((bytes[14]  & 255) <<  8) |
             ((bytes[15]  & 255));
long frame = ((bytes[4]  & 255) << 24) |
             ((bytes[5]  & 255) << 16) |
             ((bytes[6]  & 255) <<  8) |
             ((bytes[7]  & 255));

System.out.printf("Version: 0x%02X 0x%02X", bytes[2], bytes[3]);

Boolean last = (bytes[1]   &   1) == 1 ? true : false;

System.out.println(" Offset: "+offset+" Length: "+length);
System.out.println("Lastpacket: "+last + " framenum: "+frame);
System.out.println();

Bitmap bmp=BitmapFactory.decodeByteArray(bytes,32,length);

Однако это продолжает возвращать сообщение о том, что BitmapFactory не удалось

Любые идеи или предложения?

В консоли получаю следующий ответ:

UDP received stuff
Version:  0x5503    Offset:     0    Length: 7584
Lastpacket: true    framenum: 223

Изменить: изменен код и добавлен результат консоли.