Мне нужно реализовать защиту от запуска (ограничение выхода) для моего ПИД-регулятора. Simulink предлагает два варианта: back calculation и clamping (документация), которые, кажется, дают одинаковые результаты. Я знаю, что делает обратный расчет математически. Требуется определить усиление обратного расчета Kb. Это усиление зависит от того, как долго мой контроллер находится в состоянии насыщения, поэтому на самом деле это динамическое значение (поскольку у меня могут быть большие колебания времени насыщения). Видите ли вы способ контролировать это значение? (в этом случае, вероятно, потребуется создать собственный ПИД-регулятор, как показано в документации выше или на рисунке ниже.
Что подводит меня к вопросу, что на самом деле делает clamping? И какие еще отличия? Какой из них быстрее, какой из них более устойчив к крутым склонам? У кого-нибудь есть опыт использования обоих?
