График перенастройки на основе данных подписки ROS

Архитектура

У меня есть сюжет. И кривая в этом сюжете. У меня есть узел в файле и подписчик. Этот подписчик подписывается на некоторые плавающие данные, которые публикуются. Каждый раз, когда публикуются некоторые данные, я обновляю кривую, добавляя новую точку данных к существующему набору.

Проблема

График не обновляется должным образом. Поскольку данные поступают каждую секунду, графический интерфейс зависает, и через некоторое время графический интерфейс прерывается из-за ошибки сегментации.

Код

def initUI(self):

    # x11.XInitThreads()

    # xlib.XInitThreads()

    # initialising the window

    QtGui.QWidget.__init__(self)

    # self.setGeometry(300, 300, 160, 1000)
    # self.setWindowTitle('Visualizer')

    # main layout

    self.layout = QtGui.QVBoxLayout(self)

    # Creating the elements in this widget

    a = QtGui.QLabel("Navigation", self)

    a.setStyleSheet("QLabel{ background-color: white; color: black; font-size: 25px; }")

    self.plot = Qwt.QwtPlot(self)
    self.plot.setCanvasBackground(Qt.black)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.xBottom, 'Time')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.xBottom, 0, 10, 1)
    self.plot.setAxisTitle(Qwt.QwtPlot.yLeft, 'Temperature')
    self.plot.setAxisScale(Qwt.QwtPlot.yLeft, 0, 250, 40)
    self.plot.replot()

    self.curve = Qwt.QwtPlotCurve('')
    self.curve.setRenderHint(Qwt.QwtPlotItem.RenderAntialiased)
    pen = QPen(QColor('limegreen'))
    pen.setWidth(2)
    self.curve.setPen(pen)
    self.curve.attach(self.plot)

    self.layout.addWidget(a)
    self.layout.addWidget(self.plot)

def listener(self):       

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber(TOPIC_NAME, String, self.callback)

def callback(self, data):

    self.xData.append(self.counter + 1)
    self.yData.append(int(str(data.data)))
    self.counter += 1

    self.curve.setData(self.xData, self.yData)
    self.plot.replot()

Вызов этих функций: -

self.listener()
self.initUI()

После вызова слушателя подписчик автоматически связывается с функцией обратного вызова. Функция обратного вызова просматривает новые данные, добавляет их к оси Y, а затем заново строит график.

Ошибка

Я получаю эту ошибку каждый раз, когда публикуется новая точка данных: -

QCoreApplication::sendPostedEvents: Cannot send posted events for objects in another thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPixmap: It is not safe to use pixmaps outside the GUI thread
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::setBrush: Painter not active
QPainter::drawRects: Painter not active
QPainter::begin: Paint device returned engine == 0, type: 2
QPainter::translate: Painter not active
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setRenderHint: Painter must be active to set rendering hints
QPainter::save: Painter not active
QPainter::setPen: Painter not active
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::restore: Unbalanced save/restore
QPainter::end: Painter not active, aborted

Я не понимаю эту ошибку.

Об издателе

ROS следует шаблону издатель-подписка. Я уже создал узел, который публикует случайное целое число. Это целое число должно быть нанесено на график.

Технические характеристики

Ubuntu 12.04
ROS Hydro
PyQt4
Qwt5