Симулятор робототехники

Я бы выбрал широко используемый фреймворк. Если вы заинтересованы в планировании путей, выберите фреймворк, в котором уже есть симулированные роботы, и просто напишите службы планирования, необходимые для создания путей для него.

ROS очень крут, и имеет довольно большой выбор полезных сервисов восприятия, а также полный стек PR2. Он использует беседку (часть игрока/сцены) для симуляции и включает в себя несколько готовых роботов (неустойчивые были бы идеальными для этого). Он совсем новый, но очень активный.

У MRDS есть несколько подходящих роботов и, откровенно говоря, лучше смоделированная среда, чем ROS, но не так много с точки зрения услуг высокого уровня. Симулятор робота lego подойдет для того, что вы хотите сделать, и дает вам возможность дешевой проверки на реальном оборудовании в будущем.

На данный момент у этих двоих львиная доля разработчиков. На самом деле решение сводится к тому, предпочитаете ли вы разработку в Visual Studio под Windows или на платформах Linux. Оба бесплатны для студентов (MSRS находится в рамках программ ELMS / dreampark), оба имеют кривую обучения, оба имеют довольно хорошую поддержку сообщества. Для MRDS зарегистрируйтесь на форуме, для ROS присоединитесь к списку рассылки.

Похоже, все, что вам нужно, это 2D-симулятор. Поэтому я бы избегал накладных расходов и головной боли 3D-симулятора. Некоторые примечания к вашему выбору:

1. Player включает в себя 2D-симулятор (Stage) и 3D-симулятор физики (Gazeebo), который, я думаю, использует ODE.

2. MRDS включает в себя 3D-симулятор физики от PhysX.

3. ROS — это всего лишь архитектура, и я не думаю, что у нее есть собственный симулятор. хотя у него есть несколько разных инструментов визуализации. он также оборачивает Player.

Другой популярный симулятор/архитектура — WeBots. Но я думаю, что это только 3D.

Это все, что я знаю. Удачи. -Бен

Я программировал для SimSpark. Это движок моделирования с открытым исходным кодом, лежащий в основе RoboCup 3D Simulation Soccer League.

Он расширяем для различных симуляций. Вы можете подключать свои собственные датчики, приводы и модели, используя файлы C++, Ruby и/или RSG (Ruby Scene Graph).

Не знаю, лучший ли это симулятор, но мне понравилось им пользоваться.

EDIT В ответ на комментарий Аркаправо.

Я написал .NET API для написания ваших собственных 3D-агентов RoboCup под названием TinMan.

На ютубе есть куча роликов с имитацией футбольных матчей в 3D. Это одно из моих любимых видео.

RoboCup 2010 проходит на этой неделе в Сингапуре, но, к сожалению, я не смогу на него попасть.

RoboCup 3D работает на механизме физического моделирования под названием SimSpark. У него есть всесторонняя вики с большим количеством информации, объясняющей, как все это работает.

Мой агент все еще довольно примитивен, поэтому у меня пока ничего о нем не опубликовано. Существует множество реализаций агентов с открытым исходным кодом на разных языках, если вам интересно .

peekabot — это не симулятор, а только инструмент визуализации и в какой-то степени инструмент для интерактивного управления вашим роботом. Тем не менее, он хорошо подходит для использования в сочетании с симулятором без собственной визуализации.

MRPT не имеет (полного) симулятора AFAIK, только алгоритмы, интерфейсы, драйверы и собственный формат журнала. Кроме того, он выглядит аккуратно.

OpenRAVE стоит проверить, если вы заинтересованы в планировании.

Последний раз Gazebo не был достаточно зрелым и стабильным (~ 1 год назад). Хотя, возможно, стоит проверить.

Stage прост в использовании, при условии, что вам нужен только 2D-симулятор без динамики.

Я использовал и ODE, и Bullet для моделирования робототехники, и оба работали нормально, хотя я бы рекомендовал ODE.

Чтобы получить более точный ответ, вам нужно уточнить свои требования, т. е. вы ищете только симулятор или что-то более похожее на ROS, вам нужен 3D-симулятор с динамикой или только 2D, насколько он должен быть точным, какие датчики вам нужны? хотите смоделировать и т. д.

ODE кто-нибудь? Я часто использовал его в своих проектах с микромышью.

Урби — это не симулятор. Это промежуточная платформа, основанная на параллельном и управляемом событиями языке сценариев. Теперь он с открытым исходным кодом и поддерживает ROS, а это значит, что вы должны использовать оба! Вот некоторая информация об Урби: www.urbiforge.org

И последнее, но не менее важное: он прост в использовании для новичков.

Надеемся, что вся полученная вами информация поможет вам выбрать подходящий симулятор!

Я работаю над разработкой еще одного симулятора робототехники на основе Blender. Он называется MORSE и призван стать очень гибким симулятором, основанным на модульных компонентах. Он обеспечивает подключение к различным промежуточным ПО, в настоящее время YARP, ROS и сокетам. Текущие приложения, использующие его, включают сотрудничество нескольких мобильных роботов и взаимодействие человека и робота.

Дополнительную информацию можно найти на официальной домашней странице: http://morse.openrobots.org

Все это с открытым исходным кодом, и у нас есть списки рассылки для пользователей. Мы будем признательны, если вы попробуете и поделитесь своими комментариями.

Есть несколько, которые ориентированы на гуманоидную робототехнику и/или общие многотельные приложения, но их можно использовать и для целей мобильной робототехники:

1. OpenHRP: открытый исходный код, тонны библиотек, написанных на C++, включены для моделирования прямой динамики и также визуализации. Однако его немного сложно запустить и запустить, довольно много зависимостей, которые очень чувствительны к версиям.
2. Robotran: бесплатно для личного и/или исследовательского использования. Работает преимущественно в среде Matlab/Simulink. Очень легко запустить модели.
3. MapleSim: коммерческое программное обеспечение, полезное для очень сложного моделирования. Также экспортирует эффективную символическую динамику нескольких тел для моделирования/визуализации в Matlab/Simulink.

Все эти пакеты предназначены для моделирования/визуализации, что полезно для общего проектирования роботизированных приложений.

Действительно отличный вариант, который я рекомендую, — это RobotSim от Cogmation. У них также есть еще один продукт RobotBuilder, который позволяет вам создавать любого робота, которого вы можете себе представить, и даже импортировать свои собственные модели.

Сегодня я наткнулся на Фоукса в сети:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes — это основанная на компонентах программная среда для роботизированных приложений реального времени для различных платформ и доменов.

Разработан и используется в течение четырех лет для приложений когнитивной робототехники в реальном времени, таких как футбольная и сервисная робототехника. Он поддерживает быстрый обмен информацией и эффективную комбинацию и координацию различных компонентов для удовлетворения потребностей мобильных роботов, работающих в нестабильных условиях.

Это тоже с открытым исходным кодом (GPL).

Breve использовался для имитации физически реализованных роботов. Breve управляется ODE.

Я бы также упомянул Unity3D, он действительно больше предназначен для разработки игр, но имеет хорошие возможности для 3D-графики, сценариев (на javascript или Mono/C#), физику и т. д., и его можно использовать в качестве симулятора, если вы хотите самостоятельно написать или интегрировать некоторые специфические для робота функции (датчики, алгоритмы и т. д.).

Кроме того, это кросс-платформа, базовая версия бесплатна, и с ее помощью можно сделать несколько очень красивых демонстраций с минимальными усилиями.