Параметры OpenCV stereoCalibrate

Настраиваю систему стереокамеры (с двумя камерами). Я пытаюсь получить матрицу вращения и вектор перевода с помощью OpenCV в С ++. Я вычислил матричную камеру и вектор искажения для каждой камеры, используя cameraCalibrate функцию opencv. Теперь я пытаюсь вычислить матрицу вращения и вектор переноса, используя stereoCalibrate. Я не понял параметров stereoCalibrate: imagePoints1 и imagePoints2. Содержат ли эти два параметра одну и ту же точку в одной и той же сцене, просматриваемой двумя камерами, или я могу обнаружить разные точки в одной и той же сцене, снятой камерами?


opencv camera-calibration stereo-3d stereoscopy
person Bino    schedule 16.09.2014    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Цель стереокалибровки - собрать информацию о положении одного и того же объекта на двух изображениях. Учет точек, принадлежащих разным объектам, в stereoCalibrate не имеет смысла. Об этом же четко говорится в документации. Другими словами, вы должны пройти туда «те же точки, просматриваемые двумя камерами».

person marol    schedule 16.09.2014
comment
Спасибо за ответ! Я пытаюсь сделать все автоматически, но обнаруживаю одну и ту же шахматную доску на двух изображениях (с двух камер), меньше, чем шахматная доска на бумаге, это не шутка. Я постараюсь обнаружить всю распечатанную шахматную доску. - person Bino; 17.09.2014
comment
Вы бы сказали findChessboardCorners ()? Да. Чтобы сделать все автоматическим, мне нужно обнаружить всю большую шахматную доску, а не ее подшахматы. Постараюсь в этом направлении. Если у вас есть другие идеи, я все слышу. - person Bino; 17.09.2014
comment
Я не знаю, что вы подразумеваете под дополнительными досками, но обычно последовательность действий со стереокалибровкой выглядит следующим образом: распечатать шахматную доску, зафиксировать ее положение, сделать снимок каждой камерой, изменить и зафиксировать другое положение, изменяющееся по углу, продолжить 10-20 раз. Ресурсов довольно много, даже на SO. Чтобы найти его, достаточно погуглить в течение часа. Также документы opencv помещают больше света, а книга Learning Opencv от Брадски подробно объясняет процесс (хотя в ней используется Arcane C Api) - person marol; 17.09.2014