простой компас с использованием магнитометра - Android (Java)

Я использую Sensortag CC2541 (подключен к телефону Nexus)

Я использую магнитометр этого датчика, чтобы сделать простой компас. Я использую следующие уравнения, чтобы найти север, юг, запад и восток.

Direction (y>0) = 90 - [arcTAN(x/y)]*180/pi

Direction (y<0) = 270 - [arcTAN(x/y)]*180/pi

Direction (y=0, x<0) = 180.0

Direction (y=0, x>0) = 0.0

Вот код, который я использую в своем методе updateMagnetometer.

    @Override
    public void onUpdateMagnetometer(SensorTagManager mgr, Point3D b) {
        super.onUpdateMagnetometer(mgr, b);

        double m=0;

        if(b.x < 0.0 && (b.y < 0.01 && b.y > 0.0))
            m = 180;
        else if(b.x > 0.0 && (b.y < 0.01 && b.y > 0.0))
            m = 0;
        else if(b.y > 0.0)
            m = 90 - (Math.atan(b.x/b.y))*(180/Math.PI);
        else if(b.y < 0.0)
            m = 270 - (Math.atan(b.x/b.y))*(180/Math.PI);

        final float rot = (float) m;

        runOnUiThread(new Runnable() {

            @Override
            public void run() {
                pointer.setRotation(-rot); //pointer is the image of my compass
            }
        });
    }

Но когда я запускаю его, компас всегда застревает между севером и западом. НЕ ВАЖНО, насколько я двигаюсь, вращаюсь или меняю положение датчика.

Какие-нибудь ошибки я делаю?

Кроме того, я много искал в Интернете, как мне помочь компасу. Но я ничего не могу найти. Любые советы по кодированию, псевдокод или подсказка по созданию компаса с использованием магнитометра, акселерометра и / или гироскопа ???

Дополнительная информация

Так что это в моем основном классе. Эти методы вызываются каждые x секунд для обновления показаний. PS: у моего сенсора 2 кнопки (правая и левая)

    mStManager.enableSensor(Sensor.MAGNETOMETER,MAGNETOMETER_UPDATE_PERIOD);
    mStManager.enableSensor(Sensor.ACCELEROMETER,MAGNETOMETER_UPDATE_PERIOD);    

    @Override
    public void onUpdateAmbientTemperature(SensorTagManager mgr, double temp) {
        super.onUpdateAmbientTemperature(mgr, temp);
    }

    @Override
    public void onUpdateAccelerometer(SensorTagManager mgr, Point3D acc) {
        super.onUpdateAccelerometer(mgr, acc);

    }

    @Override
    public void onUpdateBarometer(SensorTagManager mgr, double pressure, double height) {
        super.onUpdateBarometer(mgr, pressure, height);
    }

    @Override
    public void onUpdateGyroscope(SensorTagManager mgr, Point3D ang) {
        super.onUpdateGyroscope(mgr, ang);
    }

    @Override
    public void onUpdateHumidity(SensorTagManager mgr, double rh) {
        super.onUpdateHumidity(mgr, rh);
    }

    @Override
    public void onUpdateInfraredTemperature(SensorTagManager mgr, double temp) {
        super.onUpdateInfraredTemperature(mgr, temp);
    }

    @Override
    public void onUpdateKeys(SensorTagManager mgr, boolean left, boolean right) {
        super.onUpdateKeys(mgr, left, right);

        if (right) {
            mgr.calibrateMagnetometer();
        }
    }

    @Override
    public void onUpdateMagnetometer(SensorTagManager mgr, Point3D b) {
        super.onUpdateMagnetometer(mgr, b);
    }

}

Итак, в основном в onUpdateMagnetometer методе b содержит мои чтения. Он относится к классу Point3D, который показан ниже.

public class Point3D {
public double x, y, z;

public Point3D(double x, double y, double z) {
    this.x = x;
    this.y = y;
    this.z = z;
}

public double norm() {
    return Math.sqrt(x*x + y*y + z*z);
}

@Override
public int hashCode() {
    final int prime = 31;
    int result = 1;
    long temp;
    temp = Double.doubleToLongBits(x);
    result = prime * result + (int) (temp ^ (temp >>> 32));
    temp = Double.doubleToLongBits(y);
    result = prime * result + (int) (temp ^ (temp >>> 32));
    temp = Double.doubleToLongBits(z);
    result = prime * result + (int) (temp ^ (temp >>> 32));
    return result;
}

@Override
public boolean equals(Object obj) {
    if (this == obj)
        return true;
    if (obj == null)
        return false;
    if (getClass() != obj.getClass())
        return false;
    Point3D other = (Point3D) obj;
    if (Double.doubleToLongBits(x) != Double.doubleToLongBits(other.x))
        return false;
    if (Double.doubleToLongBits(y) != Double.doubleToLongBits(other.y))
        return false;
    if (Double.doubleToLongBits(z) != Double.doubleToLongBits(other.z))
        return false;
    return true;
}

public String toString() {
    return "[" + this.x + ", " + this.y + ", " + this.z + "]";
}

}