Обнаружение столкновений с использованием fcl и ros wiki для октодерева и обычного объекта

У меня есть два объекта. Первый объект - это мой робот, который я хочу представить в виде шпере, а второй объект - это препятствие, имеющее неконструктивную форму. Я хочу изобразить форму препятствия октодеревом.

Как я могу использовать api fcl для проверки столкновения между этими двумя объектами (true или false) с помощью библиотек fcl с использованием api из вики ROS? Давая, что робот движется.

Кроме того, препятствие обнаруживается с помощью данных лазерного сканирования ?? Как его залить в объект октодерева ??

если я создал чистый объект вроде

   boost::shared_ptr<Sphere> Shpere0(new Sphere(1));

как я могу определить, что центр этой сферы является центром робота?

РЕДАКТИРОВАТЬ:

Я написал следующий код, но не знаю, как заполнить октодерево

boost::shared_ptr<Sphere> Shpere0(new Sphere(1));
OcTree* tree = new OcTree(boost::shared_ptr<const octomap::OcTree>(generateOcTree()));
 // GJKSolver_indep solver;
GJKSolver_libccd solver;
Vec3f contact_points;
FCL_REAL penetration_depth;
Vec3f normal;
Transform3f tf0, tf1;
tf0.setIdentity();
// is this the postion in x,y and x
tf0.setTranslation(Vec3f(robotpose(0),robotpose(1),robotpose(2)));
tf0.setQuatRotation(Quaternion3f(0, 0, 0, 0));

// HOW TO FILL the OCTREE HERE with point cloud data ???  
   tf1.setIdentity();
  bool res = solver.shapeIntersect(*Shpere0, tf0, *box1, tf1, &contact_points, &penetration_depth, &normal);
 cout << "contact points: " << contact_points << endl;
 cout << "pen depth: " << penetration_depth << endl;
 cout << "normal: " << normal << endl;
 cout << "result: " << res << endl;
 static const int num_max_contacts = std::numeric_limits<int>::max();
 static const bool enable_contact = true;
 fcl::CollisionResult result;
 fcl::CollisionRequest request(num_max_contacts, enable_contact);
 CollisionObject co0(Shpere0, tf0);
 CollisionObject co1(tree, tf1);
 bool res_1 =   fcl::collide(&co0, &co1, request, result);

Итак, есть предложения ???