Высокоскоростная телеметрия / положение / отношение

На высоком уровне я пытаюсь объединить данные телеметрии Pixhawk (в частности, положение GPS и положение автомобиля) с данными других датчиков на моем RaspPi 2, подключенном через DroneKit. У меня Pixhawk подключен через заголовок GPIO со скоростью 115200 бод на порту Telem 1.

-Я увеличил скорость телеметрии SR_1 до 10 Гц. -Запуск моего кода регистрации на частоте 10 Гц, но проверил аналогичные результаты на более высоких частотах. -Я использую функцию "атрибуты", т.е.

curr_attitude = vehicle.attitude

Первая проблема заключается в том, что я вижу обновления только с частотой ~ 3-4 Гц. Есть ли причина несоответствия между ставками SR_1 * и атрибутами моих транспортных средств?

Мой второй вопрос: есть ли лучший / более быстрый способ получить исходную информацию об отношении и положении?


dronekit-python dronekit
person Mike Klinker    schedule 22.07.2015    source источник
comment
Я обновлял параметры SR1_ * через Планировщик миссий и Mavproxy, ни один из них, похоже, не влияет на скорость отношения.   -  person Mike Klinker    schedule 22.07.2015

Ответы (2)


arrow_upward
1
arrow_downward

Возможно, отправляется слишком много материалов. Когда канал заполнен, ardupilot начнет отбрасывать потоки, чтобы освободить место для пакетов, которые он считает более важными. Решение для этого - уменьшить другие скорости потока, особенно потоки, которые отправляются перед ним. Стримы отправляются в таком порядке:

PARAMS //Don't worry about this one.
RAW_SENS
EXT_STAT
POSITION
RAW_CTRL
RC_CHAN
EXTRA1
EXTRA2
EXTRA3

Поэтому я бы рекомендовал сначала уменьшить RAW_SENS и EXT_STAT. Если это не помогает, попробуйте уменьшить все остальные.

person squilter    schedule 26.10.2015

arrow_upward
0
arrow_downward

Просматривая исходный файл api.py, кажется, что он обновляет отношение / положение автомобиля, как только получает его через MavLink.

Чтобы определить, насколько высока скорость телеметрии, вы можете отредактировать метод mavlink_packet () файла api.py в строке 427.

Если скорость телеметрии действительно составляет 10 Гц, значит, виноват сам Pixhawk. Возможно, вы могли бы использовать Message Factory, чтобы запрашивать более частые обновления, предполагая что у Pixhawk они есть в наличии.

Извините, я не смог дать вам более конкретного ответа, надеюсь, это помогло.

person Indeed    schedule 28.07.2015