Я использую PCL и могу визуализировать направление нормалей в реальном времени с помощью PCL Visualizer.
Когда я сохраняю облако точек, я сохраняю только точки, но не направление нормалей.
Как мне сохранить направление нормалей в файле PCD, чтобы визуализировать их с помощью pcl_viewer?
Вы должны сохранить облако точек с правильным типом точки.
Я предполагаю, что вы рассматриваете облако как pcl::PointXYZ, но вам следует сохранить облако с типом точки, поддерживающим обычную информацию, например pcl::PointNormal; или просто сохраните обычную информацию: pcl::Normal.
Информацию о том, какие типы точек поддерживаются в PCL, можно найти по этой ссылке: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#id3
И проверьте раздел «Нормали и другая информация» этой ссылки для получения информации о том, как визуализировать нормали: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php
