Project tango: деформация облака точек в начале

Это происходит из-за оценки позы. Танго использует предыдущие кадры, чтобы оценить, где в сцене оно расположено (через структуру от движения). Эти оценки вначале очень приблизительны, но со временем они становятся более стабильными, поскольку танго перемещается внутри сцены.

Поскольку оценочные позы немного неверны - так будет и облако точек (измерения настолько точны, насколько это возможно, но система отсчета неверна).

Самый простой способ избежать плохих данных облака точек - это подождать некоторое время после запуска приложения (и, следовательно, ядра танго), прежде чем вы начнете собирать данные о глубине. В это время помогает, если вы немного (не слишком быстро) двигаетесь в танго, чтобы дать ему как можно больше данных, на которых основывается его оценка. Как только он получит хорошую оценку позы, получение данных облака точек будет намного более стабильным.

Я знаю, что это уродливое решение, но думаю, что большинство из нас использует именно его.

Надеюсь, это поможет :)