У меня следующая задача: получить 3D-проекцию комнаты из нескольких изображений (возможен видеопоток, не имеет значения). Будет сферическая камера (на самом деле несколько камер на сферической конструкции), так что на изображении именно тот случай. 
Я решил закодировать его на платформе iOS, поскольку я разработчик iOS и моделирую камеры с камерой iPhone, вращающей ее, как показано на картинке выше. Поскольку я могу разложить эту задачу на части, сначала мне нужно получить реальное расстояние до объектов (я думаю, в большинстве случаев до стен). Является ли это возможным? Какие алгоритмы / методы мне следует использовать для этого? Я не прошу вас явно ставить задачу за меня, но дайте мне направление, потому что я понятия не имею, может быть, какие-то уравнения / учебники / алгоритмы с объяснением моего случая. Спасибо!
