Есть ли в библиотеке PCL какая-либо функция для сохранения pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> облака точек в формате XYZRGB, которое можно открыть с помощью Meshlab?
Кажется, pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud); хранит значения RGB каким-то особым образом.
Для меня это работает, если я сохраняю его как файл PLY в двоичном формате. Кажется, что у Meshlab иногда возникают проблемы с файлами ASCII. Вот что работает для меня.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
//Fill cloud somehow...
std::string writePath = "your/path";
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);
savePLYFileBinary определяется в pcl/io/ply_io.h, который я должен был включить.
- person Gabriel Devillers; 16.08.2017
Вы можете конвертировать в .ply, .obj или любой другой поддерживаемый формат. Посмотрите демонстрацию pcd2ply в PCL или просто используйте pcl::PLYWriter настройка параметров в зависимости от ваших потребностей:
pcl::PLYWriter writer;
writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero (),
Eigen::Quaternionf::Identity (), binary, use_camera);
