Отслеживание глазных зрачков с помощью преобразования Hough Circle Transform

У меня есть проект инвалидного кресла с управлением глазами, в котором мне нужно обнаружить зрачок глаза, и в соответствии с его движением кресло-коляска движется. В качестве теста кода, который я пишу, я выполнил сценарий на статическом изображении. Изображение именно там, где будет размещена камера. Камера будет ИК.

Примечание. Я использую скомпилированные OpenCV 3.1.0-dev и Python2.7 на платформе Windows.

Обнаруженный круг, который я хотел, используя преобразование Houghcircle:

После этого я работаю над кодом, чтобы обнаружить то же самое только с помощью ИК-камеры.

Результаты кода статического изображения для меня очень надежны, но проблема заключается в коде с ИК-камерой.

Код, который я написал до сих пор:

import cv2
import numpy as np

cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:

    ## Read Image
    ret, image = cap.read()
    ## Convert to 1 channel only grayscale image
    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ## CLAHE Equalization
    cl1 = cv2.createCLAHE(clipLimit=2.0, tileGridSize=(8,8))
    clahe = cl1.apply(gray)
    ## medianBlur the image to remove noise
    blur = cv2.medianBlur(clahe, 7)
    ## Detect Circles
    circles = cv2.HoughCircles(blur ,cv2.HOUGH_GRADIENT,1,20,
                                param1=50,param2=30,minRadius=7,maxRadius=21)

    if circles != None:
        circles = np.round(circles[0,:]).astype("int")

    for circle in circles[0,:]:
        # draw the outer circle
        cv2.circle(image,(circle[0],circle[1]),circle[2],(0,255,0),2)
        # draw the center of the circle
        cv2.circle(image,(circle[0],circle[1]),2,(0,0,255),3)

    if cv2.waitKey(1) in [27, ord('q'), 32]:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

Я всегда получаю такую ​​ошибку:

**if circles != None:
FutureWarning: comparison to `None` will result in an elementwise object comparison in the future.

Traceback (most recent call last):
    cv2.circle(image,(circle[0],circle[1]),circle[2],(0,255,0),2)
IndexError: invalid index to scalar variable.**

Если у вас возникнут вопросы о коде статического изображения, используйте следующий код:

import cv2
import numpy as np

## Read Image
image = cv2.imread('eye.tif')
imageBackup = image.copy()
## Convert to 1 channel only grayscale image
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
## CLAHE Equalization
cl1 = cv2.createCLAHE(clipLimit=2.0, tileGridSize=(8,8))
clahe = cl1.apply(gray)
## medianBlur the image to remove noise
blur = cv2.medianBlur(clahe, 7)

## Detect Circles
circles = cv2.HoughCircles(blur ,cv2.HOUGH_GRADIENT,1,20,
                            param1=50,param2=30,minRadius=7,maxRadius=21)

for circle in circles[0,:]:
    # draw the outer circle
    cv2.circle(image,(circle[0],circle[1]),circle[2],(0,255,0),2)
    # draw the center of the circle
    cv2.circle(image,(circle[0],circle[1]),2,(0,0,255),3)

cv2.imshow('Final', image)
cv2.imshow('imageBackup', imageBackup)

cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()