Я пытаюсь получить глубину какого-то объекта в сцене, и я не хочу использовать какие-либо другие датчики, кроме камер (я могу использовать две камеры).
Итак, я думаю, что это должна быть проблема «соответствия стерео», и я планирую извлечь карту несоответствия из стереоизображений, чтобы получить информацию о глубине.
Но проблема в том, что у меня есть такие ограничения, как:
- Две камеры не совмещены. Все позиции (x, y, z) разные.
- У двух камер разное поле зрения. Один шире другого.
- Точки обзора двух камер разные.
- Две камеры имеют разное разрешение.
В этом случае возможно ли правильно выполнить стереосогласование? Если да, то как это возможно?
Я знаю, что для стерео согласования очень важны эпиполярная геометрия и фундаментальная матрица. Но насколько я знаю, основная матрица всегда принадлежит одной камере. Может ли связь между двумя основными матрицами от двух камер быть решением этой проблемы?
Спасибо.
--------------------------------- РЕДАКТИРОВАТЬ ---------------- ---------------------
Стерео изображение под разными камерами, разрешением, точкой обзора, FOV
С помощью Stereo Camera Calibrator от MATLAB я получил stereoParams и выполнил исправление, используя его.
Но исправленное изображение слишком искажено, чтобы получить карту несоответствия.
Интересно, иду я правильно или нет.
Есть какие-нибудь предложения? Спасибо.
