Что эквивалентно pmdGet3DCoordinates для 3D-камеры Intel RealSense (SR300)?

Сейчас я пытаюсь написать аналогичный код для камеры PMD для 3D-камеры Intel RealSense (SR300). Однако я не могу найти метод, который делает то же самое в RealSense SDK. Есть ли хак для этого или что вы предлагаете?

pmdGet3DCoordinates(PMDHandle hnd, float * data, size_t size);

пример использования:

float * cartesianDist = new float[nRows*nCols*3];
res = pmdGet3DCoordinates(hnd, cartesianDist, nCols*nRows*3*sizeOf(float));

Мне нужна эта функция для создания xyzmap, как в приведенном ниже коде:

int res = pmdGet3DCoordinates(hnd, dists, 3 * numPixels * sizeof(float)); 
xyzMap = cv::Mat(xyzMap.size(), xyzMap.type(), dists);

Я написал следующий код до сих пор, я не знаю, имеет ли это смысл с точки зрения Intel RealSense. Пожалуйста, не стесняйтесь комментировать.

void SR300Camera::fillInZCoords()
{
    //int res = pmdGet3DCoordinates(hnd, dists, 3 * numPixels * sizeof(float)); //store x,y,z coordinates dists (type: float*)
    ////float * zCoords = new float[1]; //store z-Coordinates of dists in zCoords
    //xyzMap = cv::Mat(xyzMap.size(), xyzMap.type(), dists);
    Projection *projection = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->CreateProjection();
    std::vector<Point3DF32> vertices;
    vertices.resize(bufferSize.width * bufferSize.height);
    projection->QueryVertices(sample->depth, &vertices[0]);
    xyzBuffer.clear();

    for (int i = 0; i < bufferSize.width*bufferSize.height; i++) {
        //cv::Point3f p;
        //p.x = vertices[i].x;
        //p.y = vertices[i].y;
        //p.z = vertices[i].z;
        //xyzBuffer.push_back(p);
        xyzBuffer.push_back(cv::Point3f(vertices[i].x, vertices[i].y, vertices[i].z));
    }



    xyzMap = cv::Mat(xyzBuffer);
    projection->Release();
}