Я пытаюсь запустить алгоритм SLAM (ElasticFusion), используя свой собственный файл .klg. Я пробовал следующие 2 способа:
Первый способ заключался в создании файла .klg вручную из отдельных файлов глубины и изображений rgb (.png) и информации об их отметках времени. Я попробовал сценарий преобразования на этой последовательности 'freiburg1_desk' набор данных, а затем запустите ElasticFusion. Получаю хороший результат и облако точек. Но когда я попытался записать среду на собственном устройстве, выполнив те же действия, я не получил желаемого результата или облака точек. Результат, который я получаю при записи в реальном времени, намного лучше. Думаю, это из-за кода, который я использую для визуализации изображения глубины.
np.clip(depth, 0, 2**10-1, depth)
depth2=depth/2842.5
depth2+=1.1863
depth=np.tan(depth2)
depth*=0.1236
depth-=0.037
depth*=1000
#depth = 0.1236 * math.tan(depth / 2842.5 + 1.1863);
depth = depth.astype(np.uint16)
return depth
Я получил формулу выше здесь
Лучшее приближение дает Стефан Магнена в этом посте:
distance = 0.1236 * tan(rawDisparity / 2842.5 + 1.1863) in meters. Добавление последнего члена смещения -0,037 центрирует исходные данные ROS.
Второй способ, который я пробовал, заключался в использовании этого Logger, предложенного Томасом. Уилан (ElasticFusion). Я запускаю этот Регистратор без ошибок.
Number devices connected: 1
1. device on bus 001:14 is a Xbox NUI Camera (2AE) from Microsoft (45E) with serial id 'A00366911101042A'
searching for device with index = 1
Opened 'Xbox NUI Camera' on bus 1:14 with serial number 'A00366911101042A'
Но я получаю черный экран для изображения глубины и RGB.
Я использую Ubuntu 16.04 и Kinect1. Любые предложения или помощь будут оценены
