Включение драйверов в программы пользовательского пространства/приложение SPI

Прямо сейчас я хочу использовать драйвер Cadence SPI для выполнения некоторых базовых операций чтения и записи в Linux. Я только что использовал драйвер I2C, но я все еще немного озадачен тем, как все эти драйверы сочетаются друг с другом и существует ли общий интерфейс, которому они все соответствуют.

Вот код, который я написал для использования драйвера I2C.

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <inttypes.h>

#include <errno.h>
#include <string.h>

#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define I2C_ADAPTER                 "/dev/i2c-0"
#define I2C_SWITHC_MUX_ADDRESS      0x74
#define DEVICE_ADDRESS              0x54


int main (int argc, char *argv[])
{
    int file;

    uint8_t reg, value;

    char *end;

    /* Take a value to write */

    printf("The device address on the bus: %d", DEVICE_ADDRESS);

    if(argc == 2) {
        value = strtol(argv[1], &end, 16);
        printf("value to write is: %d\n", value);
    }
    else {
        printf("arg failed\n\n.");
    }


    if((file = open(I2C_ADAPTER, O_RDWR)) < 0) {
        printf("Failed to open the bus\n");
        return -1;
    }

    if(ioctl(file, I2C_SLAVE_FORCE, I2C_SWITHC_MUX_ADDRESS) < 0) {
        printf("Unable to open device as slave \n%s\n", strerror(errno));
        return -1;
    }

    char buf[10];

    reg = DEVICE_ADDRESS;

    buf[0] = reg;
    buf[1] = value;

    if(write(file, buf, 2) != 2) {
        printf("Failed to write to bus %s.\n\n", strerror(errno));
    }
    else {
        printf("Successful write\n");
        printf(buf);
        printf("\n\n");
    }

    if(read(file, buf, 1) != 1) {
        printf("Failed to read from the i2c bus.\n %s\n\n", strerror(errno));
    }
    else {
        printf("Successful read\n");
        printf("Buf = [%02u]\n", buf[0]);
        printf("\n\n");
    }

    return 0;
}

Я смущен тем, где на самом деле вызывается драйвер. Теперь я читаю документы драйвера SPI здесь:

https://www.kernel.org/doc/html/v4.11/driver-api/spi.html

Соответствующие документы для драйвера I2C находятся здесь:

https://www.kernel.org/doc/html/v4.11/driver-api/i2c.html

Самая первая структура, определенная в документации I2C, — это i2c_driver. Я не думаю, что когда я писал свою программу I2C, я использовал какие-либо структуры, определенные в документе драйвера I2C. Использовал ли я когда-нибудь драйвер I2C Cadence? Если нет, то как можно переписать мою программу для использования драйвера I2C Cadence, чтобы я мог понять, как использовать драйверы в пользовательском пространстве, чтобы я мог использовать драйвер SPI.