Как скомпилировать файлы С++, организованные в структуру каталогов?

Я написал кучу кода и отсортировал его примерно так:

project/
+ include/
| + bar/
| |   bar.hpp
|   foo.hpp
+ src/
| + bar/
| |   bar.cpp
|   foo.cpp
|   main.cpp

Мой вопрос в том, как мне теперь вызвать g++, чтобы он хорошо связал все вместе?

Я уже понял, что мне нужно вызвать его с опцией -I, указывающей на каталог include/. Я предполагаю, что имеет смысл вызывать g++ из проекта/папки. Кроме того, я рассматриваю возможность написания Makefile для автоматизации этого процесса, но я должен признать, что еще не провел много исследований по этому вопросу.