Формат параметров в файле калибровки KITTI

Я получил доступ к файлам калибровки из части одометрии KITTI, где содержимое одного файла калибровки являются следующими:

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

Я могу понять, что P0, P1 представляют монохромную камеру, а P2, P3 цветную камеру. Насколько я понимаю, обычная форма камеры - это

fx 0  cx
0  fy cy
0  0  1 .

Поэтому я не могу понять значение оставшихся трех параметров (я полагаю, используемых для исправления искажений) в каждой строке и последней строке после метки Tr.

Аналогичный вопрос можно найти в этом сообщении, но ответы на него для меня все еще неочевидны. Может кто-нибудь мне помочь?

Finley 07.05.2018 источник

comment

Отвечает ли это на ваш вопрос? Как рассчитывалась калибровочная матрица Китти? - user4157124 08.05.2020

Ответы (2)

arrow_upward
2
arrow_downward

В этих файлах P1, P0 и т. Д. Являются не внутренними компонентами камеры, а матрицами проекции, определяемыми чем-то вроде

P1=calibration_matrix * [R_1 | T_1]

это означает, что они имеют размер 3*4. Я не совсем уверен, соответствует ли соответствующее определение приведенному выше или вам придется использовать (ну, это эквивалентное определение, более или менее ...)

P1=calibration_matrix*[R_1.transpose() | -R_1.transpose()*T_1]

но я думаю, что это легко проверить, просто прочитав / отобразив данные.

Что касается Tr, это объединение всех положений камеры. У вас есть четыре камеры P0, ..., P3, а в Tr есть 12 элементов, поэтому первые три - это перевод P0, следующие три - перевод P1 и так далее. В чем я не уверен, так это в том, выражается ли каждый из них как T_i или -R_i.transpose()*T_i. Я думаю, что самый безопасный способ - проверить это, поиграв с данными.

Что касается того, почему там четыре камеры P0, ...,P3, если процитировать их статью < / а>:

Здесь i ∈ {0, 1, 2, 3} - это индекс камеры, где 0 представляет левую шкалу серого, 1 - правую шкалу серого, 2 - левую цветную и 3 - правую цветную камеру.

Я думаю, это также объясняет, почему их матрицы проекций близки друг к другу.

Ash 07.05.2018

comment

Но почему матрицы проекции остаются постоянными после включения внешних элементов камеры (также называемых вращением и перемещением). Или каждая строка означает только матрицу проекции первого кадра? - Finley; 07.05.2018

comment

Мне они не кажутся постоянными ... Посмотрите на четвертый столбец или последний. - Ash; 07.05.2018

comment

Привет, я хочу сказать, что каждая из четырех матриц проекции должна изменяться в зависимости от эго-движения каждой камеры. Другими словами, каждому изображению соответствует отдельная матрица проекции. - Finley; 08.05.2018

comment

Кроме того, все параметры такие же, кроме четвертого, восьмого, двенадцатого столбца. - Finley; 08.05.2018

comment

@Finley Я отредактировал ответ. Кроме того, я думаю, вам будет неплохо просмотреть статью, на которую я ссылаюсь. - Ash; 08.05.2018