Расчет расстояния от камеры Intel Realsense R200 Depth

Я пытался рассчитать расстояния до объектов со значениями камеры R200. Я установил PyRealsense и librealsense (устаревший). И примеры PyRealsense работают без проблем.

Я создал код для этой цели:

import pyrealsense as pyrs
from pyrealsense.constants import rs_option
depth_stream = pyrs.stream.DepthStream()
infrared_stream = pyrs.stream.InfraredStream()

with pyrs.Service() as serv:
    with serv.Device(streams=(depth_stream, infrared_stream, )) as dev:
        #dev.apply_ivcam_preset(0)
        while True:
            dev.wait_for_frames()

            print(dev.infrared)

Он возвращает матрицу, значения которой меняются в зависимости от положения объекта:

 [37 37 39 ... 20 20 21]
 [35 35 38 ... 17 18 19]
 [34 33 37 ... 19 20 20]]
[[40 36 30 ... 16 15 17]
 [40 37 28 ... 14 14 19]
 [42 39 28 ... 14 16 20]

Какой столбец этой матрицы представляет значение расстояния или что мне делать, чтобы рассчитать расстояние.


python formula realsense
person Mustafa Sarıalp    schedule 11.06.2018    source источник
comment
Вместо того, чтобы редактировать свой вопрос и добавлять [РЕШЕНО] в заголовок, вы должны создать ответ и пометить его как правильный, это правильный способ указать, что проблема была решена в SO   -  person eyllanesc    schedule 23.06.2018

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

При поиске в Google я нашел пример расчета расстояния с камерой RealSense:

https://github.com/intel/intel-iot-refkit/blob/master/meta-refkit-extra/doc/computervision.rst

Мне пришлось отредактировать его, чтобы он работал с PyRealSense 2.0:

#!/usr/bin/python3

import sys

import numpy as np
import cv2
import pyrealsense as pyrs

with pyrs.Service() as serv:
    serv.start()
    with serv.Device() as cam:
        cat_cascade = cv2.CascadeClassifier("/usr/share/opencv/haarcascades/haarcascade_frontalcatface.xml")

        for x in range(30):
            # stabilize exposure
            cam.wait_for_frames()

        while True:
        # get image from web cam
            cam.wait_for_frames()
            img = cam.color

            cats = cat_cascade.detectMultiScale(img)
            for (x,y,w,h) in cats:
                # find center
                cx = int(round(x+(w/2)))
                cy = int(round(y+(h/2)))

                depth = cam.depth[cy][cx]

                print("Cat found, distance " + str(depth/10.0) + " cm")

Он вычисляет расстояние, когда показывает кошачью мордочку. Я начал изучать Tensorflow, и мои знания об OpenCV плохие. Можете ли вы объяснить мне, как проще всего перенести этот код в TensorFlow или CAFFE.

person Mustafa Sarıalp    schedule 23.06.2018