MPU-6050 изменяет значения осей X и Z при перемещении только одной оси

Я создаю дрон и использую Arduino Uno, чтобы в основном управлять им. Однако, когда я наклоняю дрон, чтобы проверить его, например, по оси X, программа говорит, что он был наклонен как по оси X, так и по оси Z. Я использую гироскоп MPU6050. Вот код, который я использую:

//Written by Ahmet Burkay KIRNIK
//Measurement of Angle with MPU-6050(GY-521)

#include<Wire.h>

const int MPU_addr=0x68; int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

int minVal=265; int maxVal=402;

double x; double y; double z;

void setup(){ Wire.begin(); Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x6B); Wire.write(0); Wire.endTransmission(true); Serial.begin(9600); } void loop(){ Wire.beginTransmission(MPU_addr); Wire.write(0x3B); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); int xAng = map(AcX,minVal,maxVal,-90,90); int yAng = map(AcY,minVal,maxVal,-90,90); int zAng = map(AcZ,minVal,maxVal,-90,90);

x= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng)+PI); y= RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng)+PI); z= RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print("AngleX= "); Serial.println(x);

Serial.print("AngleY= "); Serial.println(y);

Serial.print("AngleZ= "); Serial.println(z); delay(400); }