Настройка файла конфигурации RTI DDS в ROS2

Просматривали ли вы материал на: https://github.com/ros2/ros2/wiki/About-Quality-of-Service-Settings? ROS2 имеет ограниченный набор опций для настройки QoS.

Возможно, вы добьетесь большего успеха, настроив политики QoS в приложении DDS в соответствии с настройками в ROS2. (Кстати, это место, где консоль администратора RTI значительно упрощает работу; она сразу же выявляет любые несоответствия QoS между участниками).

Параметры QoS DDS, которые я использовал для обеспечения взаимодействия DDS / ROS2, включают:

• If using ROS2 'Ardent':
  • use a DDS partition named "rt" (set in QoS file under <publisher_qos>)
• If using ROS2 'Bouncy':
  • Prefix the topic names with "rt/"
  • Запретить отправку typeCode (установить в файле QoS в <participant_qos><resource_limits> max_serialized_length для type_code и type_object == 0)
• For either release:
  • May need to include support for unbounded strings and sequences.
  • Может потребоваться включить UDPv6 и отключить транспорты SHMEM

В коде ROS2 RMW не так много настроек QoS; библиотеки Connext будут искать источник пользовательских настроек QoS, используя обычный порядок поиска (настройки библиотеки QoS для Connext, что означает, что вы можете указать свои собственные настройки библиотеки QoS здесь) - здесь вы можете указать свои собственные настройки QoS) используя самые разные методы. Вот что я сделал:

• To disable multicast in ROS2, create a file named "NDDS_DISCOVERY_PEERS" in a directory from which your ROS2 application(s) will be launched (directory where the ros2 command is entered and run). Place in this file a list of the initial peers for discovery (make sure to exclude multicast and shmem) format as detailed here.
  • My file had: localhost,192.168.1.44
• Для других настроек QoS поместите в тот же каталог, что и выше, файл «USER_QOS_PROFILES.xml», содержащий настройки QoS, которые вы хотите использовать в ROS2. Эти настройки повлияют на приложения ROS2, запускаемые из этого каталога.