Как полностью завершить и выйти из навыка?

Вы можете воспользоваться преимуществом конечного автомата в Alexa, я бы предложил иметь другое состояние, помимо обычного по умолчанию, чтобы там был StopIntent. В этом случае вы можете переключиться в это состояние, когда воспроизводите звук, и только тогда ваше конкретное поведение Stop будет работать, там вы можете вернуться в обычное состояние, которое не будет иметь поведения по умолчанию для вашего навыка, поэтому оно будет работать по умолчанию один от самой Алексы, закрывающей ваше умение.

В этом коде вы можете получить базовое представление о том, как это может работать, хотя наверняка чего-то не хватает, но важными являются this.handler.state, который контролирует, в каком состоянии находится сеанс в данный момент, и Alexa.CreateStateHandler(state, intents), который получает в качестве параметра имя определенного состояния и конкретного поведения для намерений в этом состоянии.

const Alexa = require('alexa-sdk');

const defaultHandlers = {
    PlayIntent: function() {
        // move to state 'PLAY'
        this.handler.state = 'PLAY'
        // Code to play
    }
}

const playingHanders = Alexa.CreateStateHandler('PLAY', {
    PlayIntent: function() {
        // Code to play 
    },

    'AMAZON.StopIntent': function() {
        //output to available screen
        makeTemplate.call(this, 'stop');
        // move to default state
        this.handler.state = ''
        this.response.speak('Ok. I sent a practice tip to your Alexa app.').audioPlayerStop();
        this.emit(':responseReady');
        this.response.shouldEndSession(true);
    }
})

module.exports.skill = (event, context, callback) => {
    const alexa = Alexa.handler(event, context, callback);
    alexa.appId = APP_ID
    alexa.registerHandlers(defaultHandlers, playingHanders)
    alexa.execute();
}

В Интернете есть много руководств по этому поводу, так что вы можете найти лучшие идеи о том, как этим воспользоваться.