Являются ли событие сигнала и событие сообщения взаимозаменяемыми в BPMN?

Нет, они не делают то же самое. Официальная документация гласит:

События сообщений. События сообщений — это события, которые ссылаются на именованное сообщение. Сообщение имеет имя и полезную нагрузку. В отличие от сигнала событие сообщения всегда направлено на одного получателя.

События сигнала: События сигнала — это события, которые ссылаются на именованный сигнал. Сигнал — это событие глобального масштаба (широковещательная семантика), которое доставляется всем активным обработчикам.

Таким образом, это означает, что событие сообщения должно использоваться для запуска ОДНОЙ задачи приема, а событие сигнала должно использоваться для запуска ВСЕХ задач приема с этим сигналом.

Кроме того, если дело доходит до разработки ваших процессов, вы не всегда должны находить решение, которое «просто работает». Вы также должны учитывать факт удобочитаемости и понятности, когда кто-то другой видит вашу диаграмму. Если в вашем процессе возникает сообщение, вы должны определенно смоделировать событие сообщения, а не пытаться смоделировать обходной путь, который делает то же самое, но выглядит иначе.

Для дальнейшего чтения вот ссылки на события в документации:

https://docs.camunda.org/manual/7.10/reference/bpmn20/events/message-events/

https://docs.camunda.org/manual/7.10/reference/bpmn20/events/signal-events/