У меня есть карта глубины (500x290), и я хочу получить из нее облако точек (координаты x, y, z). Данные карты глубины создаются перспективной камерой с горизонтальным полем зрения 120 градусов и вертикальным полем зрения 45 градусов, поэтому матрица внутренних параметров выглядит следующим образом:
144.33 0 250
K = 0 350.06 145
0 0 1
значения в карте глубины, соответствующие расстоянию до объекта (т.е. норме вектора (x, y, z)) и не только его компоненте Z (глубине). со всей этой информацией, как я могу рассчитать координаты x, y и z?
