Как добавить представление в качестве подпредставления для определенных контроллеров

Вы можете создать подкласс UINavigationController и добавить в него представление.

class NavigationController: UINavigationController {

    let customView = UIView()
    let iconImgView = UIImageView()
    let msgLbl = UILabel()

    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()

        customView.isHidden = true
        customView.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        customView.backgroundColor = .gray
        view.addSubview(customView)

        iconImgView.contentMode = .scaleAspectFit
        iconImgView.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        customView.addSubview(iconImgView)

        msgLbl.numberOfLines = 0
        msgLbl.lineBreakMode = .byWordWrapping
        msgLbl.textColor = .white
        msgLbl.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
        customView.addSubview(msgLbl)

        customView.topAnchor.constraint(equalTo: self.view.safeAreaLayoutGuide.topAnchor).isActive = true
        customView.leadingAnchor.constraint(equalTo: view.leadingAnchor).isActive = true
        customView.trailingAnchor.constraint(equalTo: view.trailingAnchor).isActive = true

        iconImgView.widthAnchor.constraint(equalToConstant: 40).isActive = true
        iconImgView.heightAnchor.constraint(equalToConstant: 40).isActive = true
        iconImgView.centerYAnchor.constraint(equalTo: customView.centerYAnchor).isActive = true
        iconImgView.leadingAnchor.constraint(equalTo: customView.leadingAnchor, constant: 15).isActive = true
        iconImgView.trailingAnchor.constraint(equalTo: msgLbl.leadingAnchor, constant: 15).isActive = true

        msgLbl.topAnchor.constraint(equalTo: customView.topAnchor, constant: 10).isActive = true
        msgLbl.bottomAnchor.constraint(equalTo: customView.bottomAnchor, constant: 10).isActive = true
        msgLbl.trailingAnchor.constraint(equalTo: customView.trailingAnchor, constant: -15).isActive = true
        msgLbl.heightAnchor.constraint(greaterThanOrEqualToConstant: 30).isActive = true
    }

    func showCustomView(message: String, icon: UIImage) {
        msgLbl.text = message
        iconImgView.image = icon
        customView.isHidden = false
    }
    func hideCustomView() {
        customView.isHidden = true
    }
}

Вставьте все ваши контроллеры представления в этот навигационный контроллер. Если вы хотите показать/скрыть серый вид в контроллере представления, используйте

Показать

(self.navigationController as? NavigationController)?.showCustomView(message: "Any Message", icon: UIImage(named: "anyImage")!)

Скрыть

(self.navigationController as? NavigationController)?.hideCustomView()

Когда вы нажимаете другой контроллер представления из того же контроллера навигации, представление не будет скрыто, пока вы не вызовете метод скрытия

Вы можете просто создать пользовательский UIView с соответствующим frame и вызвать addSubview() на view, к которому вы хотите его добавить.

lazy var customView: UIView = {
    let customView = UIView(frame: CGRect.init(x: 0, y: self.view.safeAreaInsets.top, width: UIScreen.main.bounds.width, height: 100))
    customView.backgroundColor = .gray
    return customView
}()

@IBAction func onTapButton(_ sender: UIButton) {
    self.view.addSubview(customView)
}

override func viewWillDisappear(_ animated: Bool) {
    super.viewWillDisappear(animated)
    self.customView.removeFromSuperview()
}

Чтобы добавить его ниже navigationBar, используйте y позицию frame как self.view.safeAreaInsets.top. При этом ваш customView всегда будет выравниваться ниже navigationBar.

Вы можете создать представление с помощью height в соответствии с вашими требованиями. Я использовал height = 100.

Укажите правильный frame, и вы сможете добавить любой вид как subView к другому виду.