Как читать данные из MPU6050 с помощью STM32F4

Мне нужно контролировать ускорение объекта. Я использую MPU6050 (акселерометр и гироскоп) и контроллер STM32F401RBT6. Код ниже - это решение, которое я использую для этого.

#define MPU6050_ADDR 0xD0
#define SMPLRT_DIV_REG 0x19
#define GYRO_CONFIG_REG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG_REG 0x1C
#define ACCEL_XOUT_H_REG 0x3B
#define TEMP_OUT_H_REG 0x41
#define GYRO_XOUT_H_REG 0x43
#define PWR_MGMT_1_REG 0x6B
#define WHO_AM_I_REG 0X75

uint16_t Accel_X_RAW,Accel_Y_RAW,Accel_Z_RAW;
uint16_t Ax,Ay,Az;
char buffer[10];

void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t check, data;
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3,MPU6050_ADDR,WHO_AM_I_REG,1,&check,1,100);
    if(check == 104)
    {
        data = 0x07;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,SMPLRT_DIV_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0x00;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,ACCEL_CONFIG_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0x00;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,GYRO_CONFIG_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,PWR_MGMT_1_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
    }
}

void MPU6050_Read_Accel(void)
{
    uint8_t recData[6];
    for(int i=0;i<6;i++) recData[i] = 0;

    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3,MPU6050_ADDR,ACCEL_XOUT_H_REG,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,recData,6,100);
    HAL_Delay(50);
    uint16_t dataConvert1,dataConvert2;
    dataConvert1 = (uint16_t)(0x0000 | recData[0]) << 8;
    dataConvert2 = (uint16_t)(0x0000 | recData[1]);
    Accel_X_RAW = dataConvert1 | dataConvert2;
    dataConvert1 = (uint16_t)(0x0000 | recData[2]) << 8;
    dataConvert2 = (uint16_t)(0x0000 | recData[3]);
    Accel_Y_RAW = dataConvert1 | dataConvert2;
    dataConvert1 = (uint16_t)(0x0000 | recData[4]) << 8;
    dataConvert2 = (uint16_t)(0x0000 | recData[5]);
    Accel_Z_RAW = dataConvert1 | dataConvert2;

    Ax = (uint16_t)(Accel_X_RAW / 16384);
    Ay = (uint16_t)(Accel_Y_RAW / 16384);
    Az = (uint16_t)(Accel_Z_RAW / 16384);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    MX_I2C3_Init();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USB_DEVICE_Init();

    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
      MPU6050_Read_Accel();
      sprintf(buffer, "%d / ", Accel_X_RAW);
      CDC_Transmit_FS((char*)buffer,10);
    }
}

Я уже делал это на ATMEL Controler (Arduino), и он работал, но не на STM32. Я пытаюсь прочитать значение оси X и показать его с помощью USB CDC. Этот код устанавливает значение переменной Accel_X_RAW в диапазоне от 0 до 65535. В Arduino эталонное значение было 32768, когда объект был остановлен, но чтение с помощью STM32 остается на максимальном значении (65535), если нет. нет движения. Не знаю, что не так с этим кодом, пробовал много вариантов, но все равно не работает. Не могли бы вы мне помочь.


i2c stm32 stm32f4 mpu6050
person Felipe Mateus    schedule 11.11.2019    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
2
arrow_downward

Согласно таблице данных MPU6050, 16-битные значения для ускорения и гироскопа возвращаются в форме дополнения до двух со знаком (он определяет значения ускорения в диапазоне + -g). Поскольку вы получаете подписанные данные в беззнаковых переменных, результат не соответствует вашим ожиданиям. Поэтому замените все типы данных uint16_t на int16_t.

Причина, по которой вы получаете значение 65535; шестнадцатеричное значение -1 в подписанной форме int16_t равно 0xFFFF. Однако, если вы сохраните его в переменной uint16_t, он будет прочитан как 65535. Я предполагаю, что значение ускорения по умолчанию в состоянии покоя равно -1g.

#include <stdlib.h> /* For using memset */

#define MPU6050_ADDR 0xD0
#define SMPLRT_DIV_REG 0x19
#define GYRO_CONFIG_REG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG_REG 0x1C
#define ACCEL_XOUT_H_REG 0x3B
#define TEMP_OUT_H_REG 0x41
#define GYRO_XOUT_H_REG 0x43
#define PWR_MGMT_1_REG 0x6B
#define WHO_AM_I_REG 0X75

int16_t Accel_X_RAW,Accel_Y_RAW,Accel_Z_RAW;
int16_t Ax,Ay,Az;
char buffer[10];

void MPU6050_Init(void)
{
    uint8_t check, data;
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3,MPU6050_ADDR,WHO_AM_I_REG,1,&check,1,100);
    if(check == 104)
    {
        data = 0x07;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,SMPLRT_DIV_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0x00;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,ACCEL_CONFIG_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0x00;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,GYRO_CONFIG_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
        data = 0;
        HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3,MPU6050_ADDR,PWR_MGMT_1_REG,1,&data,1,50);
        HAL_Delay(50);
    }
}

void MPU6050_Read_Accel(void)
{
    uint8_t recData[6];
    //for(int i=0;i<6;i++) recData[i] = 0;
    memset(recData, 0, sizeof(recData));

    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3,MPU6050_ADDR,ACCEL_XOUT_H_REG,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,recData,6,100);
    HAL_Delay(50);

    Accel_X_RAW = (int16_t)(recData[0] << 8 | recData[1]);
    Accel_Y_RAW = (int16_t)(recData[2] << 8 | recData[3]);
    Accel_Z_RAW = (int16_t)(recData[4] << 8 | recData[5]);

    Ax = (int16_t)(Accel_X_RAW / 16384);
    Ay = (int16_t)(Accel_Y_RAW / 16384);
    Az = (int16_t)(Accel_Z_RAW / 16384);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    MX_I2C3_Init();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USB_DEVICE_Init();

    MPU6050_Init();

    while (1)
    {
      MPU6050_Read_Accel();
      sprintf(buffer, "%d / ", Accel_X_RAW);
      CDC_Transmit_FS((char*)buffer,10);
    }
}
person Yasir Khan    schedule 12.11.2019