Как рассчитывалась калибровочная матрица Kitti?

Я работаю с другим набором данных (без kitti), но мне нужно преобразовать его в формат набора данных kitti. Не могу понять, как в китти рассчитывались калибровочные матрицы. Пример:

калибровочная матрица камеры 2 (P2) из ​​файла calib.txt:

[718.856     0     607.1928  -386.1448]
[   0     718.856  185.2157      0    ]
[   0        0        1          0    ]

Я знаю это

[718.856     0     607.1928]
[   0     718.856  185.2157]
[   0        0        1    ]

- являются K - собственными камерами. Но что означает последний столбец?

Я предположил, что это смещение от 0-й камеры в пикселях. Из настройки датчика kitti я знаю, что кулачок 2 смещен от кулачка 0 на 0,06 m отрицательно по оси X. Размер пикселя камеры составляет 4,65 мкм. . Но

0.06[m] / (4.65 * 10^(-6)[m]) != 386.1448 [pixels]

Итак, что означает последний столбец? А как рассчитать калибровочную матрицу прямо как в kitti.


image-processing kitti calibration
person ForceQuell    schedule 18.11.2019    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
3
arrow_downward

Согласно файлу calib_cam_to_cam.txt (calib_time: 09 января 2012 14:00:15), представленному на веб-сайте Китти - http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d, указанная выше матрица предназначена для камеры 01 (P_rect_01) . Как упоминалось в документе Видение встречается с робототехникой: набор данных KITTI от Андреаса Гейгера, Филипа Ленца, Кристофа Стиллера и Ракель Уртасун (Раздел IV B - калибровка камеры), матрица проекции для i-й камеры -

P(i)rect = [[fu 0  cx  -fu*bx],
            [0  fv  cy  0],
            [0   0   1  0]]

где bx - базовая линия в метрах относительно эталонная камера 0. Настройка датчика, как показано на веб-сайте Kitti - http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/setup.php указывает, что базовая линия между кулачками 3 и 2 составляет 0,54 м, а базовая линия между кулачками 0 и 2, а кулачки 1 и 3 - 0,06 м.

Теперь -fu * bx / fu = -386,1448 / 718,856 ~ = -0,537165 ~ = -0,54 (B 3-2 - B 2-0 + B 1-3 = B 1-0)

person Anonymous    schedule 24.02.2020
comment
что такое базовый уровень? - person ForceQuell; 25.02.2020
comment
Обычно в стереокамере базовая линия - это расстояние между линзами обеих камер. Вот обсуждение того же stackoverflow - stackoverflow.com/questions/5268783/ - person Anonymous; 26.02.2020