Рисование 3D-моделей WPF в реальном времени

В моей программе управления роботом должна быть 3D-модель робота, движущегося одновременно с реальным роботом. Я загрузил 3D-модель и обновил ее положение, отпустив ползунок с помощью мыши. Все работает, но при обновлении модели в реальном времени все приложение зависает.

Как рисовать новую модель робота каждые 0,1 секунды, чтобы рисование не тормозило отображение другой информации на экране и не мешало нажатию клавиш?

Thread ThreadUpdateRobot = new Thread(new ThreadStart(OnPointAsync));
ThreadUpdateRobot.Start();
public void OnPoint()
{
    Dispatcher.Invoke(() => UpdateObjectZveno(angleFor3D));
    Dispatcher.Invoke(() => pictureBox.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(OnPaint));
    Dispatcher.Invoke(() => pictureBox.Invalidate());
}

private void OnPaint(object sender, System.Windows.Forms.PaintEventArgs e)
{
    for (int i = 0; i < device.Segments.Count; i++)
        DrawSegment(e.Graphics, device.Segments[i], colors[i % colors.Length], false);
}
private void DrawSegment(Graphics gr, Segment segment, System.Drawing.Color color, bool debugMode)
{
    var model = segment.VisualMesh;
    var scaleM = Matrix4x4.CreateScale(scale / 2);               //scale matrix
    var translateM = Matrix4x4.CreateTranslation(position);      //offset matrix
    var paneXY = new Matrix4x4() { M11 = 1f, M22 = 1f, M44 = 1f }; //projection matrix

    var m = scaleM * translateM * paneXY; //total matrix
    var vertices = model.Vertexes;

    if (debugMode)
    {
        vertices.Clear();
        vertices.Add(segment.Start);
        vertices.Add(segment.End);
    }

    //translate to world
    vertices = segment.ToWorld(vertices);

    //apply scale, offset and projection
    vertices = vertices.Select(v => Vector3.Transform(v, m)).ToList();

    if (debugMode)
    {
        var p1 = new PointF(vertices[0].X, vertices[0].Y);
        var p2 = new PointF(vertices[1].X, vertices[1].Y);

        using (var pen = new System.Drawing.Pen(color, 2))
            gr.DrawLine(pen, p1, p2);
        gr.DrawEllipse(Pens.Blue, p1.X - 3, p1.Y - 3, 6, 6);
        gr.DrawEllipse(Pens.Blue, p2.X - 3, p2.Y - 3, 6, 6);

        return;
    }

    //create graphicsPath
    using (var path = new GraphicsPath())
    {
        //create faces
        var prev = Vector3.Zero;
        var prevF = 0;
        foreach (var f in model.Fig)
        {
            if (f == 0) path.CloseFigure();
            var v = vertices[f];
            if (prevF != 0 && f != 0)
                path.AddLine(prev.X, prev.Y, v.X, v.Y);
            prev = v;
            prevF = f;
        }
        using (var pen = new System.Drawing.Pen(color))
            gr.DrawPath(pen, path);
    }
}
public MainWindow()
{
    System.Windows.Forms.Integration.WindowsFormsHost host = new System.Windows.Forms.Integration.WindowsFormsHost();
    pictureBox = new System.Windows.Forms.PictureBox
    {

        Anchor = System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top,
        BackColor = System.Drawing.Color.White
    };
    pictureBox.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(OnPaint);
    windowsFormsHost1.Child = pictureBox;


    UpdateObjectBase();

    pictureBox.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(OnPaint);
}

XAML

<WindowsFormsHost Height="254" HorizontalAlignment="Left" Margin="714,339,0,0" Name="windowsFormsHost1" VerticalAlignment="Top" Width="467" Grid.Column="1" Grid.ColumnSpan="2" />