Как вычислить фокусное расстояние камеры из набора данных KITTI

Я работаю над набором данных стереоизображений Kitti. У меня есть внутренняя матрица:

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

Как я могу вычислить фокусное расстояние по этой матрице?

Мы знаем, что эта матрица имеет выражение:

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

Спасибо.


python vision kitti
person Younès Raoui    schedule 18.04.2020    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

В камере матрица f обычно выражается в пикселях, поэтому вы должны умножить ее на коэффициент, чтобы получить координаты реального мира:

Fx = fx * W / w

с участием:

  • W: ширина датчика в мировых координатах (метры)
  • w: ширина сенсора в пикселях (количество пикселей в строке)

Эта информация доступна в технических характеристиках камеры.

person Louis Lac    schedule 18.04.2020