Подгонка модели PCL RANSAC: как я могу инициализировать параметры модели?

Я читаю руководство PCL по сегментации плоскости, потому что Я хочу найти трехмерные круги в очень большом и плотном большом облаке точек, которое у меня есть.

Я уже знаю приблизительные значения для центра, радиуса и ориентации круга, но пока не нашел способа сообщить объекту SACSegmentation об этом факте. Я мог бы также назвать 3 вставки для вычисления начальных значений, но я также не нахожу способа сделать это.

Мое облако точек чрезвычайно велико (10-20 миллионов точек), поэтому случайные выборки, скорее всего, будут недопустимыми, тем более что я уже более или менее знаю, какими должны быть значения параметров, и хочу только их оптимизировать.

Вопрос: Как я могу установить начальную точку процедуры оптимизации Sample Consensus?


point-clouds point-cloud-library ransac
person oarfish    schedule 05.05.2020    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
2
arrow_downward

Сегментировать и оптимизировать модель

  1. Установить SACSegmentation::setOptimizeCoefficients(true)
  2. Используйте SACSegmentation::segment, который принимает начальное предположение (или окончательная модель для сегментации с использованием коэффициентов оптимизации iff установлена ​​как false)

Здесь вы можете указать свою догадку. В зависимости от используемого метода оптимизации вы можете снизить вычислительную нагрузку.

person Kunal Tyagi    schedule 05.05.2020