Halcon - 3D-эквивалент affine_trans_contour_xld

У меня есть контур XLD, который мне нужно преобразовать из мировой плоскости в плоскость изображения ... но я могу найти только affine_trans_contour_xld, который принимает 2D-мат, а не 3D-мат ... как я могу преобразовать xld Contour из мировой плоскости в плоскость изображения?

в основном то, что мне нужно, это инверсия contour_to_world_plane_xld

РЕДАКТИРОВАТЬ: Я ДУМАЮ, что решением было бы найти 2D-коврик плоскости XY, но я не мог найти, как это сделать ...


3d transform contour halcon
person sharkyenergy    schedule 15.10.2020    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
1
arrow_downward

Я решил это так:

*get the points of a 100 mm square on my XY plane. Since the XLD is in 1px=1mm

affine_trans_point_3d(Mat3D, 0, 0, 0, X, Y, Z)
project_3d_point(X, Y, Z, CamParam, Xp1, Yp1)
affine_trans_point_3d(Mat3D, 0, 0.1, 0, X, Y, Z)
project_3d_point(X, Y, Z, CamParam, Xp2, Yp2)
affine_trans_point_3d(Mat3D, 0.1, 0.1, 0, X, Y, Z)
project_3d_point(X, Y, Z, CamParam, Xp3, Yp3)
affine_trans_point_3d(Mat3D, 0.1, 0, 0, X, Y, Z)
project_3d_point(X, Y, Z, CamParam, Xp4, Yp4)

*0 on my Image corrisponds to 0 on my XY plane. 100 px square equals the 0.1m square above.
*generate the 2D mat by projection

hom_vector_to_proj_hom_mat2d ([0,100,100,0], [0,0,100,100], [1,1,1,1], 
[Xp1,Xp2,Xp3,Xp4], [Yp1,Yp2,Yp3,Yp4], [1,1,1,1], 'dlt', HomMat2D)

*load the first Z plane
select_obj(ListZplanes, CurrentZplaneXLD,i)

*project the Z plane onto the Plane
projective_trans_contour_xld(CurrentZplaneXLD,CurrentZplaneTransXLD,HomMat2D)
person sharkyenergy    schedule 16.10.2020

arrow_upward
0
arrow_downward

Я пишу код, которым пользовался несколько раз назад.

Имя процедуры: world_plane_coordinates_to_image_points

Параметры входного управления: CamParam, Pose, X, Y

Параметры управления выводом: строка, столбец

* given the X, Y coordinates on the world plane,
* the procedure returns the relative points on the image (original or unwarped)

* create arrays with z coordinates all equal to 0
tuple_length (X, NumPoints)
tuple_gen_const (NumPoints, 0, Z)    

* Coordinates in the distorted image
pose_to_hom_mat3d(Pose, HomMat3D)
affine_trans_point_3d(HomMat3D, X, Y, Z, Qx, Qy, Qz)
project_3d_point(Qx, Qy, Qz, CamParam, Row, Column)

Вы можете лучше понять решение, изучив документ: https://www.mvtec.com/fileadmin/Redaktion/mvtec.com/documentation/solution_guide/solution_guide_iii_c_3d_vision.pdf

Информация находится по адресу:

3.3.5 Преобразование мировых координат в координаты изображения

person Andrea Mannari    schedule 15.10.2020
comment
Что вы думаете? Это полезно? - person Andrea Mannari; 15.10.2020
comment
Спасибо ... Это то, что я уже добился сам, но, к сожалению, это только проецирует точки ... Мне нужно спроецировать форму XLD ... (ps: ваша домашняя страница не загружается) - person sharkyenergy; 16.10.2020
comment
Вы можете преобразовать xld в многоугольник с помощью: gen_polygons_xld Каждый многоугольник - это массив координат. Вы можете извлечь точки с помощью: get_polygon_xld Затем вы можете использовать процедуру из моего ответа. Вы можете восстановить контур с помощью: gen_contour_polygon_xld - person Andrea Mannari; 16.10.2020