Обратный вызов подписчика ROS 2 с методом класса-члена

Я хотел бы использовать метод класса-члена в функции обратного вызова. Следующий код C++ представляет собой простой подписчик с обратным вызовом, использующим метод класса-члена hello().

#include <functional>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using std::placeholders::_1;

class Subclass
{
private:
public:
    Subclass(/* args */);
    ~Subclass();
    std::string hello(std::string &s)
    {
        return "Hello " + s;
    }
};

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
    MinimalSubscriber()
        : Node("minimal_subscriber")
    {
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

private:
    Subclass subclass_;
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
    {
        std::string s = subclass_.hello(msg->data);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", s.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

Я создаю код C++ и ловлю сообщение ниже. Как исправить код? Для сборки используется ROS2 Foxy в Ubuntu LTS 20.04.

/home/ubuntu/dev_ws/src/ros2_pigpio/src/subclass.cpp: In member function ‘void MinimalSubscriber::topic_callback(std_msgs::msg::String_<std::allocator<void> >::SharedPtr) const’:
/home/ubuntu/dev_ws/src/ros2_pigpio/src/subclass.cpp:35:50: error: passing ‘const Subclass’ as ‘this’ argument discards qualifiers [-fpermissive]
   35 |         std::string s = subclass_.hello(msg->data);
      |                                                  ^
/home/ubuntu/dev_ws/src/ros2_pigpio/src/subclass.cpp:15:17: note:   in call to std::string Subclass::hello(std::string&)’
   15 |     std::string hello(std::string &s)
      |                 ^~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/subclass.dir/build.make:63: CMakeFiles/subclass.dir/src/subclass.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:84: CMakeFiles/subclass.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:141: all] Error 2

c++ ros subscriber c++11 ros2
person botamochi6277    schedule 30.10.2020    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
0
arrow_downward

Прежде всего, если вы передаете msg->data в виде строки, используйте msg->data.c_str(). В этой связи я считаю, что ваш метод std::string hello(std::string &s) должен быть статическим в этом контексте, или вам нужно создать экземпляр подкласса с помощью конструктора.

person dawnb    schedule 30.10.2020

arrow_upward
0
arrow_downward

Я мог бы построить следующий.

#include <functional>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using std::placeholders::_1;

class Subclass
{
private:
public:
    Subclass(/* args */){};
    ~Subclass(){};
    std::string hello(std::string &s) const
    {
        return "Hello " + s;
    }
};

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
    MinimalSubscriber()
        : Node("minimal_subscriber")
    {
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

private:
    Subclass subclass_;
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const
    {
        std::string s = subclass_.hello(msg->data);
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", s.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
person botamochi6277    schedule 04.11.2020