Я провел много дней, безуспешно пытаясь понять примеры и следовать им. Моя цель - поместить виртуальный объект AR в реальный мир, отсканированный ранее с помощью LiDAR. С showSceneUnderstanding
я могу видеть, что сетка в реальном времени создана нормально. С помощью функции касания я могу вставить файл usdz, это тоже нормально. Поскольку у меня есть toyModel.physicsBody?.mode = .kinematic
и self.arView.installGestures(for: toyRobot)
, я могу перемещать / масштабировать модель. Теперь нужно иметь возможность перемещать модель И сталкиваться с сеткой, созданной LiDAR. Когда я перемещаю модель к отсканированной стене, например, сетка останавливается.
Вот мой полный код:
import UIKit
import RealityKit
import ARKit
class ViewController: UIViewController, ARSessionDelegate {
@IBOutlet var arView: ARView!
var tapRecognizer = UITapGestureRecognizer()
override func viewDidLoad() {
super.viewDidLoad()
self.arView.session.delegate = self
//Scene Understanding options
self.arView.environment.sceneUnderstanding.options.insert([.physics, .collision, .occlusion])
//Only for dev
self.arView.debugOptions.insert(.showSceneUnderstanding)
self.tapRecognizer = UITapGestureRecognizer(target: self, action: #selector(placeObject(_:)))
self.arView.addGestureRecognizer(self.tapRecognizer)
}
@objc func placeObject(_ sender: UITapGestureRecognizer) {
// Perform a ray cast against the mesh (sceneUnderstanding)
// Note: Ray-cast option ".estimatedPlane" with alignment ".any" also takes the mesh into account.
let tapLocation = sender.location(in: arView)
if let result = arView.raycast(from: tapLocation, allowing: .estimatedPlane, alignment: .any).first {
// Load the "Toy robot"
let toyRobot = try! ModelEntity.loadModel(named: "toy_robot_vintage.usdz")
// Add gestures to the toy (only available is physicsBody mode == kinematic)
self.arView.installGestures(for: toyRobot)
// Toy Anchor to place the toy on surface
let toyAnchor = AnchorEntity(world: result.worldTransform)
toyAnchor.addChild(toyRobot)
// Create a "Physics" model of the toy in order to add physics mode
guard let toyModel = toyAnchor.children.first as? HasPhysics else {
return
}
// Because toyModel is a fresh new model we need to init physics
toyModel.generateCollisionShapes(recursive: true)
toyModel.physicsBody = .init()
// Add the physics body mode
toyModel.physicsBody?.mode = .kinematic
let test = ShapeResource.generateConvex(from: toyRobot.model!.mesh)
toyModel.components[CollisionComponent] = CollisionComponent(shapes: [test], mode: .default, filter: .default)
// Finally add the toy anchor to the scene
self.arView.scene.addAnchor(toyAnchor)
}
}
}
Кто-нибудь знает, можно ли этого добиться? Спасибо заранее!