Как создать файл rosbag с помощью USB-камеры, предоставить изображения камеры как sensor_msgs/CompressedImage и одометрию как nav_msgs/Odometry

Вы можете попробовать этот пакет для USB-камеры. Если вы хотите использовать cv_bridge для публикации данных камеры на используйте эту ссылку.

например, если вы опубликовали данные в /camera/data теме

вы можете записать rosbag, используя следующую команду

rosbag record /camera/data