Лучший способ определить / объявить структурированные данные в Mathematica? (для свойств связи робота NAO)

Я моделирую робота NAO, который опубликовал физические свойства своего звенья и сочленения (например, размеры, масса звена, центр масс, момент инерции массы относительно этого COM и т. д.). Верхняя часть туловища будет статичной, и я хотел бы получить сосредоточенные физические свойства статической верхней части туловища. У меня есть математика (тензоры инерции с теоремой вращения и параллельной оси), но мне интересно, какой метод лучше всего структурировать данные.

В настоящее время я просто определяю все как правила, метод, который я получил, просмотрев данные Import [] 'd из структур в MAT-файле. Я обращаюсь к атрибутам / свойствам со строками, чтобы мне не приходилось беспокоиться об определяемых символах. Кроме того, это упрощает создание имен для различных степеней свободы.

Вот пример того, как я это определяю: http://pastebin.com/VNBwAVbX

Я также подумываю использовать какой-нибудь ООП-пакет для Mathematica, но не знаю, как его легко определить.