Обнаружение столкновений в XNA 3.1

В настоящее время я делаю трехмерную автомобильную игру, используя XNA 3.1. Это игра такси. Таким образом, мой основной автомобиль сталкивается с транспортными средствами во время игры. У меня проблемы с кодированием обнаружения столкновений между транспортными средствами и основным транспортным средством. Я использовал метод ограничивающей рамки вместо метода ограничивающей сферы, потому что ограничивающие сферы не покрывают транспортные средства должным образом. Ниже приведен код, который я использовал для достижения столкновения. Проблема в том, что когда транспортное средство поворачивает влево или вправо, ограничивающая рамка не меняется в зависимости от этого.

Я написал этот код в методе обновления.

carWorld = Matrix.CreateScale(1f) * Matrix.CreateTranslation(vehicalClassObs[0].Position);

 trafficWorld = Matrix.CreateScale(1f) * Matrix.CreateTranslation(carObject.Position);

        BoundingBox b=CalculateBoundingBox(carO);
        BoundingBox c=CalculateBoundingBox(car);


        Vector3[] obb = new Vector3[8];
        b.GetCorners(obb);

        Vector3.Transform(obb, ref carWorld, obb);
        BoundingBox worldAABB = BoundingBox.CreateFromPoints(obb);

                Vector3[] occ=new Vector3[8];
                c.GetCorners(occ);

                Vector3.Transform(occ, ref trafficWorld, occ);
                BoundingBox worldAACC = BoundingBox.CreateFromPoints(occ);



                if (worldAABB.Intersects(worldAACC))
                    col = true;
                else col = false; 

Ниже показан метод CalculateBoundingBox

 public BoundingBox CalculateBoundingBox(Model m_model)
{

// Create variables to hold min and max xyz values for the model. Initialise them to extremes
Vector3 modelMax = new Vector3(float.MinValue, float.MinValue, float.MinValue);
Vector3 modelMin = new Vector3(float.MaxValue, float.MaxValue, float.MaxValue);

foreach (ModelMesh mesh in m_model.Meshes)
{

    Matrix[] m_transforms = new Matrix[m_model.Bones.Count];
    m_model.CopyAbsoluteBoneTransformsTo(m_transforms);
  //Create variables to hold min and max xyz values for the mesh. Initialise them to extremes
   Vector3 meshMax = new Vector3(float.MinValue, float.MinValue, float.MinValue);
   Vector3 meshMin = new Vector3(float.MaxValue, float.MaxValue, float.MaxValue);

  // There may be multiple parts in a mesh (different materials etc.) so loop through each
  foreach (ModelMeshPart part in mesh.MeshParts)
   {
     // The stride is how big, in bytes, one vertex is in the vertex buffer
     // We have to use this as we do not know the make up of the vertex
     int stride = part.VertexDeclaration.GetVertexStrideSize(0);

     byte[] vertexData = new byte[stride * part.NumVertices];
     mesh.VertexBuffer.GetData(part.BaseVertex * stride, vertexData, 0, part.NumVertices, 1); // fixed 13/4/11

     // Find minimum and maximum xyz values for this mesh part
     // We know the position will always be the first 3 float values of the vertex data
     Vector3 vertPosition=new Vector3();
     for (int ndx = 0; ndx < vertexData.Length; ndx += stride)
      {
         vertPosition.X= BitConverter.ToSingle(vertexData, ndx);
         vertPosition.Y = BitConverter.ToSingle(vertexData, ndx + sizeof(float));
         vertPosition.Z= BitConverter.ToSingle(vertexData, ndx + sizeof(float)*2);

         // update our running values from this vertex
         meshMin = Vector3.Min(meshMin, vertPosition);
         meshMax = Vector3.Max(meshMax, vertPosition);
     }
   }

   // transform by mesh bone transforms
   meshMin = Vector3.Transform(meshMin, m_transforms[mesh.ParentBone.Index]);
   meshMax = Vector3.Transform(meshMax, m_transforms[mesh.ParentBone.Index]);

   // Expand model extents by the ones from this mesh
   modelMin = Vector3.Min(modelMin, meshMin);
   modelMax = Vector3.Max(modelMax, meshMax);
}


// Create and return the model bounding box
return new BoundingBox(modelMin, modelMax);

}

Если кто-то может помочь мне решить эту проблему, это будет очень полезно. Если есть лучший способ добиться столкновения, отличный от того, который я использовал, сообщите мне об этом методе.