Фильтрация курса магнитометра с фильтром Калмана

Я получаю величины x и y магнитометра от моего датчика IMU, и, используя их, я получаю направление, принимая atan2(my, mx). Однако я хотел бы реализовать фильтр Калмана, чтобы отфильтровать заголовок. Мне было интересно, какие параметры я бы использовал? Я новичок в фильтрации. Я хотел бы сделать это на питоне, если это возможно.


python-3.x python magnetometer kalman-filter pykalman
person VikramB    schedule 11.03.2019    source источник
comment
Что вы пробовали? Я написал достаточно исчерпывающий ответ на KF, который будет иметь отношение к вашей проблеме здесь: stackoverflow.com/a/43568887/4988601 в вашем случае я бы предложил рассматривать заголовок как переменную вашего состояния, предполагая, что скорость его изменения изменяется очень медленно (как в связанном примере).   -  person kabdulla    schedule 16.03.2019
comment
Спасибо! Я посмотрю и постараюсь понять, что у вас есть. Я не пробовал фильтровать, так как пока не знаю, с чего начать.   -  person VikramB    schedule 16.03.2019