Алгоритмы планирования пути для роботизированных приложений должны находить оптимальный маршрут через возможные области пространства на каждом этапе. Одним из простейших алгоритмов планирования пути для поиска маршрута является быстрое исследование случайного дерева (RRT), предложенное Стивеном Лавалем [1]. RRT использует жадную эвристику для охвата всего пространства, что делает его действительно эффективным. Существует вариант RRT*, который может найти оптимальный маршрут [2]...